| 初めてのインドアプレーン トイヘリ改造 toyheli 最終更新日2009.1.7 |
|
 コンバットフォースへ制御プログラムを C120IRBのテール制御がとても良い感じなのでこちらの機体にもフィードバックしました。 入れ替えのために足を切られたＰＩＣは１０個近くにもなり、基板も悲鳴をあげています。 プログラムの入れ替えはこれが最後となればいいのですが．．． >>フライト動画  コンバットフォースのピッチ制御信号とロータ位置の関係 先の飛行会でコンバットの進路とスティック位置とのズレが気にかかり調べみることに。 難しい理論は解りませんがメインロータのジャイロ才差効果なるものは９０°ズレて発生するようですので前進時には右９０°の位置でピッチが可動すればいいはずですが、スティックと進路の関係を合わせていくと、なんとそこから１３０°も手前で駆動信号を出してやっと合致するようになりました。が、なぜそんなに遅れるのか疑問が残ります。 いずれ詳しく調べてみたいとおもいます。 >>位置あわせ後の飛行動画  キャリバー120改造 その３ テール制御が少し不満になってきました。 理想はラダーを操作していない時には静かに同じ方向で静止していたいのですが、今のプログラム制御では若干テールが暴れて時間とともに流れていきます。 テールPWMのステップ数を50から100に変更、また内部ゲイン等も変更してみました。 しかし、ヘリコプター初心者には操縦はやはり難しいですね。 写真手前のコンバットもプログラム載せ替えとカバーを付けました。こちらは手を離していても飛んでいるので癒されます。  ジャイロプログラム見直し： テールがパタパタと制御されるので ソフトPWMを100Hz(50step)にしてみました。 また方向転換時のジャイロ制御演算誤り等を修正。 ハニービー改造機はメインモータMK06-4.5でフライト可能 なので入手が容易で気軽に飛ばすことが出来ます。 二機ともに良い感じで制御できおおいに満足です。 >>ハニービー改造機ジャイロの確認動画 (テールスティックをカクンと操作しています。) >>コンバットフォース改造動画予定 軽量化と左右重心の調整：  不要な部分をカットしジャイロもENC-03MからENC-03R に取替えています。 またテールブームに大き目の安定翼をつけました。 重量は11.08->10.7に、僅かの差ですが随分と安定度が 増しました。 思い通りとはいきませんが前後左右に飛行出来るのは とても愉しいものです。 >>4CH飛行動画---UPD20080827 4CH(サイクリックピッチコントロール)回路図 サイクリックピッチコントロールへ：  既に見事な製作をされている諸氏のＨＰ等を参考にさせて頂きながら私も4CH化に挑戦してみました。 働きもののPIC12F683に全ての制御を託します 回転位置検出には不要になった携帯電話の回転SWに 使用されていたホール素子を利用しました。 裏面側にはジャイロENC-03Mを搭載しています。 目標位置のやや手前の位置からスティック量に比例した 時間(最大で半回転期間)だけロータピッチを変えています 目視ではほどよい感じでスタビライザーが変化します。 >>こんな感じ．．の動画です。 重量は11.08gで購入時の12.6gからは少し軽めですが なんとか10g程度に軽量したいものです。 そうこうしてる間に寿命によりメインモータ取替え 後予備がありません入手できるのでしょうか．．  ３CH化 テールトリム量をEEPROMに保存できるようにプログラム も変更し、安定化電源と3CH目のドライバーも組み込んだ 基板を作り、写真の様な3CHを試みました。 それなりに前後進はしますが操作感がいまいちです。 なにか別の方法を試すことにします  CONBAT FORCEはかなりの粗悪品でした。 配線類は少し揺すると千切れたり半田が取れたりで 使用されている電線も酸化が進み導線が黒くなって います。また組み立ても雑でCCPにくらべ雲泥の差が あります。 やはり安価なものはよく注意して購入しなければ．． 分解して必要なものだけ使えるようにします ロータ軸受けをメタルに変更。 見た目のバランスでロータ軸長を少し(5mm程度)カット。 テールロッド取付けアームを1組除去。 伝々．．  飛ばし過ぎてメインモータの過負荷が原因とおもわれるトラブルによりドライバーFETが壊れてしまいました。 これを機会にプログラムの見直しもしたいのでモータの 交換と併せPICも焼き直しする事に、故に機体も新調 する事になりました。 テスト中テールモータもダメになったようで回転しない 時が発生、此方も取り替えることにしました。 購入時点から随分と回転してくれましたので そろそろ寿命だろうとはおもっていましたが同時にダメ になるとは．． 回転音がたいへん静かになり テールの回転数が随分と増したようです。 >>プログラム見直し後の飛行動画です 。 (方向転換が滑らかになったかな．．)  ジャイロ２機目製作のため 赤外線マイクロヘリ （CONBAT FORCE）を入手しました。 機体が立体的なので改造がし易いのではと思えますが 機体重量は12.6gとかなり重めです。 目標は ジャイロプログラムをより安定に作用するよう改良する 補正値等をEEPROMに記憶する 前後機構（3CH）を搭載する 等など．． 楽しみです。  思い通りのフライトは大変たのしいですね ２機目が欲しくなります。 飛ばしてみて 左へのスライドが気になります。 カナードをなくして、テールロータガイドもファン位置に 変更してみました。 若干良くはなりましたがまだ流れます。 機体が平面になりメインロータの風圧をうけやすくて機 軸が傾くのでは．．．ハテ。 （スライド中の機体をよーく見ていると主ロータの反動で 機体が左回転しようとしているのをテールのファンが抑制 しています、なので左へ流れるのは当然なのかな．． 機軸を右に傾ければ．．ヘリのお勉強が必要ですね） >>右に錘を付け機軸を傾けた飛行動画 。 >>飛行動画-あまり変化は判らないですね。  ジャイロつづき２お化粧しての総重量は9.6g、少し前重心になってし まったようです。 テール近くに0.2g程の錘を重心調整用につけました テールガイドのせいでしょうか、少し左へ流れますが ラダースティックに合わせて方向転換が気持ち良く コントロール出来るのを確認できました。 >>飛行動画を撮りました(画像クリックでも再生)。 今回はテールの制御が主で エレベータCHは信号出力のみとなりました。  ジャイロつづきいろいろ思考錯誤を重ねそこそこ安定するものが出来 ました、実験は楽しいですね。 当初電源変動による不安定をなくすためジャイロ のVref出力を参照としましたがポート数のかげんもあり DC/DCコンバータによる5V安定化電源にする事により OUT出力のみの変動でテールを止めることができました。 特に効果が大であったもの： １．電源を安定化すること。 ２．ジャイロOFF状態でのメインvsテールをしっかりと合わ せておくこと。 主な諸元： １．PIC12F683 ２．ジャイロ---ENC-03M ３．メインロータ---1.95Kz(256step) ４．テールロータ---66Hz(30step) ５．エレベータ信号出力2ポート(3CH用) ６．回路図  久しぶりにハニービー改造です、とゆうのも先日(5月末) 村田製のジャイロ ENC-03Mを購入する機会がありそれ が手元に届いていたのです。 真似事．．． 折角なのでハニービーのテールを制御してみることにし ました、ジャイロなしのコントローラ置換だけでも十分に スムーズな操作になる事もわかりました。 さて制御です、先ずはジャイロの変化量を積算してテー ルに渡せばどうなるのか？等々 果たして効果は？いろいろ興味なるところです。 |
|
|
|
|
