二足歩行ロボットを遊ぶ

R2-130仕様
全高	390mm
全幅	230mm
総重量	1.9Kg (電源搭載時)
自由度	脚6×2,腕4×2,首1
駆動系	ERG-VB,S3305 MG2BB,R2601
センサ-	加速度(X,Y)
電源	制御：NiMh4.8V 駆動：NiMh6.0V
CPU	H8/3664(16MHz)

R1仕様
全高	300mm
全幅	135mm
重量	1.1Kg
自由度	6×2
駆動系	SX-101Z
センサ-	加速度(X,Y)
電源	外部供給(6V)
CPU	H8/3052(25MHz)

歩きました！立ちました！等、折にふれ画像を更新しています。
動画ファイル（Windows Media Player<wmv>形式）


音声指令で操作を 2005.11.1	前倒れと起き上がり 2005.9.27	後ろ倒れと起き上がり 2005.9.27


進路を変えながらの歩行 2005.9.27	うつ伏せからの起き上り 2005.6.25	仰向けからの起き上り 2005.6.25


腿アシスト機構の確認駆動電源は外部供給 2005.5.9	腿アシスト機構の確認駆動電源も積載 2005.5.10


R2用のコントローラを R1の脚でテストする 2005.1.26	R2用のコントローラを R1の脚でテストする2 2005.1.30


R1少し進化の歩行 2003.7.26	ADXL202で R1をバランスさす 2003.1.16	R1始めての歩行 2003.1.16

現在進行中の遊び（2005.11.1）

フリーの高性能音声認識ソフトウェアJulius/Julianを使用しての
音声による操作等を楽しんでいます。

これから．．．（2005.11.1時点）

脚部と腕部の非同期モード操作，加速度センサの有効利用，
ＯｎＣＰＵでの運動学計算等‥を楽しみにしています。

気が付くと周りは自律型の多センサー，高速CPUやモーションプロセッサーなるもの等が主役となりつつある中で、これらの内容は新鮮味がなくてなんだかな～といったものですが、私なりのペースで愉しみながら少しづつ．．．。

長い間このページに書いていた製作記を別ページに移動した機会に、このTOPページもリニューアルしました。（2005.11.5）