初めてのインドアプレーン

髪の毛ほどの細い電線や、米粒程の小さな部品に四苦八苦しながらも
この世界(リモート操縦の indoor-plane,micro-plane)に魅せられています
ご興味のあるかた一緒に楽しみませんか、現時点の内容はご覧の通りです
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最新の内容(時系列↑更新日2014.11.13)      mail to: i_tkd@kyoto.zaq.ne.jp
 
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出力中の3Dプリンター (Reprap)

この装置は今夏にebayでゲスト購入したノズルが
きっかけとなりMDFとDIYパーツ等々を切り貼りし
て悩み楽しんで作ったマイプリンターです。
現在はとてもご機嫌な働きもので
microHLGのパーツを製作してくれている様子です。

今回製作に使用したプリンタ用 ( .stl ) fileです
興味のある方はお使いください。
podframe-stl
wingholder-stl



microHLGのパーツを 3D-Printerで...

スタイロ翼を付けてのテスト飛行をしました。
ウイングホルダー、ポッド共に私の振りでは問題
ないようです、またグランド着地でポッドが削れる
様なことも無さそうです。
何よりスタイロ翼でのラウンチ時のスピードと高度
には驚きました、真っ直ぐに突き刺さるように昇っ
ていきます。ヘッドが薄くなった効果でしょうか
これまでのものに比べると3〜5割程上に入る感じ
がしました。(バルサ翼は不明)
全備荷重は--->32.7g
尾翼の動翼を少し大きくした効果もあり舵の利き
もよく全体バランスはとても良い感じです。

今回ラウンチだけのテストとなりましたが
次回滑空が楽しみな機体になりました。


microHLGのパーツを 3D-Printerで...

主翼も付き飛行の準備完了。
静バランスでは先端に少し錘がいるようですが.
さて心配な強度等はどうでしょう..
晴日の飛行が楽しみです。













microHLGのパーツを 3D-Printerで...

飛行すべくリンケージを1.5のPEラインで、
カーボンパイプは前号同様Φ4mm-1.5mm(780)の
テーパーのものをカットして取り付け。
ウイングホルダーも接着。

1.5mmバルサ材の尾翼を取付けた重量は70mA
Lipoを搭載して19.2gです。
#4のオールバルサ材のポッド(18g)と比べると
若干重くなっているようです。








microHLGのパーツを 3D-Printerで...

側板(1.5mmバルサ)を付けてみました
無計画に製作してきましたが其れなりに形になって
いるように思えます。
飛行もしてみたくなってきました。













microHLGのパーツを 3D-Printerで...

部品の配置です

実際に実装するには、受信機はこのままでは
コネクターが収まりませんので裸になります。
また両側板も必要となります。

今回は3Dプリンターの試し出力として製作しました
が、ABS樹脂は内部充填率を下げても其れなりの
強度があるので今後いろいろと使ってみます。








microHLGのパーツを 3D-Printerで...

受信機部も作ってみました
上部にハッチを付けて2.4gです。
サーボマウント部と合わせると5.1gでバルサ組より
は少し重くて35g程度の機体になりそうですが
今までの経過から、この程度の重さがあるほうが
全体のバランスが良いのではと思います。

3Dプリンターは想いついたものがその場で形に
なるのがたいへん楽しく暫くは重宝しそうです。








microHLGのパーツを 3D-Printerで...

1.7gサーボとカーボンパイプを画像の様に配置
です。

先端に受信機とバッテリーを乗せ側板(バルサ等)
を設ければ実際に飛行できるのではと思います。












microHLGのパーツを 3D-Printerで...

3Dプリンターを製作する機会があり何とか完動す
るまでに至ったので、試しに画像の様なマイクロ
グライダーのサーボマウントと翼ホルダーをプリン
トしてみました。
重量はサーボマウント2.7g,翼ホルダー0.9g

フィラメントはABS、充填率20%、積層0.2mmで
行いましたが思いの他良く出力されたと関心です
(使用スライサーは Cura 14.07)








DLG900 #2製作 ハンドランチグライダー

ならんで記念撮影

#1->97g,#2->87gと1割程度重量が違うので
無風時には#2を、風の強い時には#1を、と天候等
により機体を選んでみようとおもっています。

翼幅900mmの機体は少しの広場があれば十分に
ランチすることができて老体には適度な良い運動に
もなっています。
どちらの機体もよく浮き、操作性もたいへんよいので
大いにお気に入りとなりました。






DLG900 #2製作 ハンドランチグライダー

LAUNCH &LAND SWの取替え

#2は安価な1セル〜仕様のV8R4-?Uを使用しました
ので送信機には9XRを用いることになります。
この送信機の左右肩についているSWは遠くて
たいへん硬いので私の指先ではスムーズな切り替
えが難しく、国産品(日開)の感触のよいものに取替
えてみました。これでモード操作が苦無く行うことが
できそうです。
9XRは現在OpenTX-r2940での運用をしています。



DLG900 #2製作 ハンドランチグライダー

全備重量は87gと目標にした80g台で仕上げること
ができました。
#1と比べると10gの減量になります。
この差は思いの他おおきく、少し投げてみると滑空
の度合いが体感できるほど違っています。

好日調整後のフライトが大変楽しみな機体です。






DLG900 #2製作 ハンドランチグライダー

左右を結合、径7mmの丸材にてボスを作り水平度
と中心角等を合わせて固定接着しています。
その後上下にカーボンクロスを貼り付け、翼受台用
に下面の雌型もカーボンクロスで作っておきます。
エルロンはカット後にヒンジテープを使用、翼端は
トリエルロンとなっています。

細部には気になる箇所も所々あるのですが
ペグも付いてほぼ完成体になりました。




DLG900 #2製作 ハンドランチグライダー

仮貼りのカーボンク部に樹脂を刷毛塗りしておき
マイクログラスに樹脂を引き延ばした後、余分な
樹脂をクロス等で十分に吸い取り、前縁側を少し
短めに(3mm程度)ローラーでカットして位置を合
わせバキューム袋に入れバギング開始です。

今回は前縁部先端に隙間が出来るよう
押さえフイルムを大きくカットしてみました。





DLG900 #2製作 ハンドランチグライダー

胴部が軽量に仕上がったので主翼も軽量なもの
を作ってみる事にしました。
コアにはスタイロIBを使用します、強度の不安は
あるのですが少しでも軽くして全備重量の目標値
を80g〜台とします。
とはいえ無地では寂しいので少しばかりカラーリ
ングをしました。






DLG900 #2製作 ハンドランチグライダー

体重51gと#1に比べ1割以上も減量していました。
ポッドのアラミドが1重なのと高度計を実装して
いない差だとおもわれます。
バランスウエイト無しで重心もほぼでています。

#1の翼で軽くランチしてみましたがシューと抵抗
なく真っ直ぐに突き進む感じで、浮き具合もよさ
そうです。
好日飛行がおおいに楽しみです。




DLG900 #2製作 (ハンドランチグライダー)

Aileリンケージとポッドハッチ
これも#1と同じく0.7mmステン線を使用します
ポッドハッチもスライド式で装着です。

ほぼ完成です
スリムなボディへのメカ類取り付けは大変でした
がその分ランチ高度が期待できそうで楽しみです。






DLG900 #2製作

メカ搭載
使用したポッドは#1に比べ可也スマートで前回
の配置のままではホーンが上に飛び出し収まり
きれません。
いろいろと悩みましたが、サーボの取り付け角度
を変え低部の角をカットして何とか(無理やり)
収める事ができました。

今回受信機にはFrSky V8R4-?Uを使用します。
バッテリーは#1と同じLipo240mA(1cel)



DLG900 #2製作

主翼取り付け部
#1で用いた’M3ツメ付きナット’方式です。
この方法は今までトラブルも無く、主翼と胴体をし
っかりと連結することができているので安心です。
主翼と翼受台をペアで移動することにより#1の
翼も使用可能となります。







DLG900 #2製作

先に作ったポッドを強度補強して使う事にします
ラムネ色のポッドは
薄グリーン翼とよく合っています。










DLG900 #2製作

尾翼の動翼をカットしてトーションバネを装填。
水平垂直翼共に正確に胴体パイプに接着します
ホーンには厚さ1mmの航空ベニアを使用。










DLG900 #2製作 ( miniSAL ) 20140607

お気に入りのDLG900の予備機体を兼ね
同じ仕様で#2を作ることにします。

色合いとカラーリングは少し変化をつけてみます
全体の色合いは薄グリーンを狙ったのですが
接着剤へのインク量が少なくてほんのり程度の
グリーンとなりました、この方法(プリンタ用補充
インクを接着剤に添加する)で濃い色を出すのは
無理がありそうに思えます。



Tricopter

概ねよい感じの飛行となりましたので
(PID等々の最適値はそこそこなところですが)
いったん完成とします。
危険な室内での浮上ですが撮影をしましたので
UPしておきます。

GPS位置制御等のUpdateが発表されればまた
挑戦してみたいとおもいます。






GPS を 

モーターパワー不足で姿勢制御ができていない
ようなので1400->1811(相当品)に取替えました。
バッテリーは2cel-750mAで7分程度です。

GPS HOLDの静止範囲はそれ程小さくはないで
すが高度センサーと併用して空中で留まることが
できています。
またHOMEへも静かに戻り空中待機します。

設定値をいろいろと変えてみましたが、初期値
近辺がもっともよさそうです。
画像は現在値(20140603)です。



GPS を

TRIにPA6H(MTK3339)搭載

PA6Hの下にPro-miniを挟さむ形でマジックテープ
にて取り付けてみました。
電源投入後GPS onまでは可也時間がかります
バックアップ電源を実装すると(EASY)といった
機能がありGPS onまでの時間が短縮されるよう
ですが、この機体は今のところ実装なしで都度
コールドスタートとなります。
これによりGPS HOME,GPS HOLDが機能します
がどの様な動作になるのか..たのしみです。


GPS を

PA6HのTX(NMEA Output),RX(Input)のUART
TTLをI2Cに変換する( I2C-GPS-Nav )をArduino-
pro-miniでおこなうことにします。
専用基板(I2C-NAV)も市販されていますが、
使い勝手のよいPro-miniを用いることにしました。
ISPより書き込み、ヒューズビットを
( Ex=FD,Hi=DA,Low=FF,Lock=FF)として
外部16MHh設定等に変更。





GPS を

MultiWiiconfでGPSの確認

通電時にはGPSのLEDが緩やかに点灯し続けま
す、そして数十秒後にGPSのLED消灯。
画面を見ると...
8つの衛星とリンク、表示された座標値も現在地
と合致しています、上手く接続することが出来た
ようです。
ここまでくるとTri機体に搭載しての空中静止を試
してみたくなりました。



GPS を

MultiWii SE V2.5 に接続してみる

Arduino uno( I2C-GPS-Nav V2.1)を 通してPA6H
とMWCを接続してみました。
MTK3339は通電時のBRが9600bpsなので
接続後に57600bpsに切り替えます
フォーマットはNMEA,SBASをOFF,
データー更新レート 10Hz,
等の設定に変更。

PA6Hはバッテリーバックアップすればこれらの
変更値は保存されるようですが、バックアップ無
しのため少し時間はかかりますが通電の都度
初期化を行う事になります。



GPS を

通電と受信のチェック

これもフリーのGPSロガー,GT_DLutを使わせて
頂きます。
PCとはCOM(TTL)で接続、室内の窓よりで行い
ました。内容についてはよく解りませんが、動作は
問題ないようにおもえます、スムーズに動きました。

I2CでMlutiWii seに接続できれば楽しめそうです。





GPS を

部品の実装

各チップ部品実装後に回路のチェックを行い正常
動作確認後にGPSモジュールを実装。
またモジュール底面とPCBの間には絶縁テープ
(テフロンテープ等)を貼り付けました。

重量も非常に軽いので小型の飛行体等にも搭載
できそうです。








GPS を

基板の製作

早速フリー版PCBCADのEagleを使い 0.3t 両面
基板の片側にパターンを作成、裏面は全てGNDと
します。
使い勝手のいいように 5V で扱えるよう 3.3V レ
ギュレータと信号レベル変換回路も実装しておき
ます。









GPS を

やはりこれも気になります。
入手し易くて実績のある小型のものを探してみま
した、アンテナ付きで16mm角のPA6Hとゆう
モジュール(GPSチップセットはMT3339)が国内
でも入手可能なのですが3.3V仕様です、
少し迷いながらも購入してみることにしました。











MultiWii SE (V2.5)を

RATEに数値を入れてみると..

デフォルトの数値0.00ではラダー回転がジワーと
廻ります。
そこでこの数値(ラダーの場合はYAW部)を上げて
いくと回転が数値に比例して速くなっていきます。
今回は0.30としてみました、フルラダーが中速ス
ピンのようになりました。
ROLL,PITCHにも0.20程度を入れておきます。







MuliWii SE (V2.5)

先に作ったTricopterに載せてみました。
KK2に比べると小さく軽くてよい感じに思えます。

KK2では十分な安定飛行が実現できていましたが
MultiWii se V2.5でも同じく安定した飛行でとても
良い感じです。  

まだ各種センサーを使えていませんが
それらの挙動等々は、これからの楽しみです。








MultiWii SE (V2.5)を

//code.google.com/p/multiwii/よりMultiWii_2_3を
いただき基板とPCに実装してみることに

さっそく’config.h’をTRI設定としてコンパイル
基板へはArduino IDEで作成された.hexファイルを
ISP端子からAVRISPmk2(クローン)を使ってUPload.
(FTDIが無いため)

画像はMultiWiiconfにて動作確認とPID,AUX等々
の設定をしているところです。



MultiWii SE (V2.5)を

以前から気になっていたオープンソース(GPL)の
RC用制御ボードです。
KK2と比べると二周り小さくて洗練されているよう
にも感じます。
この小さな基板にジャイロ,コンパス,気圧等々の
センサーが搭載されていて、それらをGUIの画面を
見ながら任意に設定をすることが出来るようです、
ほんの少し前には自作ジャイロ等で悪戦苦闘して
いたのが夢のごときです。

今回入手したものは
メーカ印のない安価な無印版となっています。



 

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